Looduspargi põhiosa paikneb rohkem kui 200 meetri kõrgusel merepinnast. Siit leiame Baltimaade kõrgeima tipu Suure Munamäe (318 m), mille tornist avaneb imeline vaade.

Loodushuvilisi paelub Vällamäe ürgmets – 120-aastane kuusik järsunõlvalisel ja suhtelise kõrguse (84 m) poolest Eesti kõrgeimal mäel. Looduspargis asub ka Rõuge ürgorg, mis hõlmab Ööbikuorgu ja Eesti sügavaimat järve (38 m), Rõuge Suurjärve. Samuti paikneb siin Hinni kanjon - ainulaadne devoni liivakivi loodusmäestik Eestis. Hinni kanjon on sälkorg, kus paljandub ligi 200 meetri ulatuses 5-6 meetri kõrguste seintena liivakivi.

Teine kuulus, Eesti sügavaim ja võimsaim ürgorg Kütiorg algab Haanja kõrgustiku põhjanõlvalt ja suubub Võru-Petseri ürgorgu. Järskude veerude ja rohkete uhtorgude ehk tsoridega kitsa oru pikkus on 4,7 km ja sügavus kuni 70 meetrit.

Haanja kõrgustikus asub nii Eesti kõige kõrgemal asuv veekogu Tuuljärv (257 m) kui ka üheks Eesti kaunimaks peetav, liigendatud kaldajoone ja nelja saarega Kavadi järv.